機器人系統中的狀態(tài)反饋H無(wú)窮控制設計

全部作者： 周景雷 張維海 第1作者單位： 山東科技大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院 論文摘要： 存在諸如參數誤差和外界干擾等擾動(dòng)情況下，基于線(xiàn)性矩陣不等式給出了狀態(tài)反饋H無(wú)窮控制設計。首先，利用反饋控制技術(shù)把機器人動(dòng)力學(xué)模型轉化成1線(xiàn)性狀態(tài)方程。然后，針對該線(xiàn)性狀態(tài)方程，通過(guò)應用線(xiàn)性矩陣不等式，得到了狀態(tài)反饋H無(wú)窮控制設計。最后，以?xún)申P(guān)節機器人機械臂為試驗對象，仿真結果表明我們所設計的狀態(tài)反饋控制律的有效性。 關(guān)鍵詞： 機器人機械臂；線(xiàn)性狀態(tài)方程；線(xiàn)性矩陣不等式；里卡蒂不等式；H無(wú)窮控制設計 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2006年10月25日 同行評議：

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