我在xxx年x月參加xx公司主辦的全國機電一體化師資培訓班，在培訓期間，就機電一體化專(zhuān)業(yè)的發(fā)展和方向做了介紹，參觀(guān)了xx技師學(xué)校的實(shí)訓基地，其中包括柔性系統，觸摸屏在行走機械手中的應用，PLC在行走機械手中的應用，變頻器調速的應用。

其中，TVT-METSA自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)拆裝與調試實(shí)訓裝置包括以下內容：氣動(dòng)技術(shù)、傳感器檢測技術(shù)、直流電機驅動(dòng)技術(shù)、步進(jìn)電機驅動(dòng)技術(shù)、伺服電機驅動(dòng)技術(shù)、觸摸屏應用技術(shù)、上位機監控技術(shù)、PLC工業(yè)網(wǎng)絡(luò )技術(shù)、變頻調速技術(shù)、PLC技術(shù)、故障檢測技術(shù)、機械結構與系統安裝調試技術(shù)、人機接口技術(shù)、運動(dòng)控制技術(shù)等，是一款設計優(yōu)秀的學(xué)生試驗實(shí)訓平臺。

學(xué)習的模塊包括有：電源模塊 、MM420變頻器與交流三相同步電機模塊、TP177B觸摸屏的使用，井式供料單元、皮帶傳送與檢測單元、電感傳感器、電容傳感器調整方法、到位傳感器CX421調整方法、行走機械手搬運與倉庫單元、行走機械手搬運與倉庫單元、旋轉編碼器、切削加工單元 、多工位裝配單元。

接下來(lái)的學(xué)習內容是：觸摸屏在行走機械手中的應用，其中包括：在觸摸屏上制作兩個(gè)按鈕，一個(gè)按鈕摁下后，行走機械手前移動(dòng)，一個(gè)按鈕摁下后，行走機械手后移動(dòng)。觸摸屏通過(guò)通信電纜與S7-200的通信口（PORT0）連接的，以PPI或MPI通信方式與PLC進(jìn)行數據交換。觸摸屏直接對PLC輸出進(jìn)行寫(xiě)入操作，使Q0.4與Q0.5導通或關(guān)斷，來(lái)控制直流電機的正轉與反轉。從而控制行走機械手的左移動(dòng)與右移動(dòng)。PLC的I/O分配、編寫(xiě)觸摸屏程序、通信參數設置、變量的連接、觸摸屏按鈕的制作、為按鈕設置變量函數、觸摸屏程序的下載、網(wǎng)絡(luò )線(xiàn)連接的計算機IP設置、SIMATIC WinCC flexible 2007通信設置、PLC程序編寫(xiě)、調試。

任務(wù)二：在PLC任務(wù)四的基礎上，增加觸摸屏功能，

1、在觸摸屏上制作兩個(gè)按鈕，一個(gè)按鈕摁下后，行走機械手前移動(dòng)，一個(gè)按鈕摁下后，行走機械手后移動(dòng)。

2、在觸摸屏上制作數據顯示框，實(shí)時(shí)顯示高速計數器的當前值。

3、在觸摸屏上制作數據輸入框，可輸入2號倉庫的地址。

其中包括內容：I/0域的制作、I/O域變量的選擇、PLC程序編寫(xiě)、調試。

第三個(gè)大內容：PLC在行走機械手控制中的應用

其中包括：使用設備介紹、I/O分配、程序下載、程序驗證與思考、問(wèn)題解釋?zhuān)ㄒ簿褪菍χ�前的控制進(jìn)行拓展）

1、設備有智能保護，即使程序不完善，不正確也不會(huì )損壞設備。

2、直流電機正反轉同時(shí)接通 是需要嚴格避免的，在外部接線(xiàn)要有互鎖，程序內部也要有互鎖。

3、在控制電機時(shí)，要增加限位點(diǎn)的傳感器，使控制更加完善。

行走機械手限位點(diǎn)接線(xiàn)說(shuō)明，改進(jìn)的程序

深化訓練：

1．系統通電后，按下啟動(dòng)按鈕SB1，如果小車(chē)不在SQ2處，則返回SQ2處，停止。

2．小車(chē)在SQ2處，停止5秒鐘，進(jìn)行裝料工作。

3．裝料完成后，小車(chē)向SQ3處運行，到達SQ3處，小車(chē)停止運行，進(jìn)行卸料工作。

4．卸料時(shí)間為5秒鐘，卸料完成后，小車(chē)運動(dòng)到SQ2處，開(kāi)始循環(huán)工作。

5．摁下停止按扭SB1 , 系統完成當前任務(wù)后停止在SQ3處

6．摁下急停按鈕SB7，系統立即停止工作。

問(wèn)題分析

1、連續摁下啟動(dòng)按鈕，會(huì )導致程序錯亂。

2、急停按鈕抬起后，設備繼續按照原來(lái)的工序繼續運行。

3、沒(méi)有做停止

4、第二次下載程序時(shí)，程序下載后，未摁下啟動(dòng)，設備就開(kāi)始運行。

任務(wù)三

1．系統通電后，按下啟動(dòng)按鈕SB1，如果小車(chē)不在SQ2處，則返回SQ2處，停止。

2．小車(chē)在SQ2處，機械手做取物動(dòng)作。

3．取物完成后，小車(chē)向SQ3處運行，到達SQ3處，小車(chē)停止運行，機械手做放物動(dòng)作。

4．放物完成后，小車(chē)運動(dòng)到SQ2處，開(kāi)始循環(huán)工作。

5．摁下停止按扭SB1 , 系統完成當前任務(wù)后停止在SQ3處

6．摁下急停按鈕SB7，系統立即停止工作。

通過(guò)幾天對機電一體化課程的學(xué)習，尤其是PLC在機械控制中的應用、編程和調試讓我對機械控制方面有了更深層次的理解，也為以后在教學(xué)中和科研中指明了一定的方向，拓展了思路、開(kāi)闊了視野。